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La storia di Porto Ercole ha inizio già in epoca etrusca, come testimoniato dai numerosi reperti trovati nelle zone limitrofe. In seguito, il piccolo centro etrusco fu conquistato dai Romani e trasformato in porto (una colonna di quell'epoca è stata ritrovata nel porto). Si ipotizza che il bastione di Santa Barbara sia stato un faro bizantino.
Si hanno notizie di Porto Ercole anche in età medievale: infatti è citato nella donazione (falsa) di Carlo Magno all'abbazia delle tre fontane. Nell'anno 1296 Margherita Aldobrandeschi, contessa di Sovana, fece erigere una torre quadrata chiamata Torre di Terra, il primo nucleo di quella che sarà la Rocca di Porto Ercole. Nel '300 il territorio fu ereditato dagli Orsini, i quali ampliarono e fortificarono la Torre. Nello stesso periodo sorse il primo nucleo della futura chiesa di Sant'Erasmo, identificabile nel coro dell'attuale chiesa. Nel XV secolo il porto fu comprato dalla potente Repubblica di Siena, che consolidò il preesistente edificio medievale, innalzò le mura che ancora oggi cingono il borgo (importante traccia è il portale gotico sormontato da un campanile) e costruì alcune delle torri costiere che ancora persistono sulla costa argentarina.
Si hanno notizie di Porto Ercole anche in età medievale: infatti è citato nella donazione (falsa) di Carlo Magno all'abbazia delle tre fontane. Nell'anno 1296 Margherita Aldobrandeschi, contessa di Sovana, fece erigere una torre quadrata chiamata Torre di Terra, il primo nucleo di quella che sarà la Rocca di Porto Ercole. Nel '300 il territorio fu ereditato dagli Orsini, i quali ampliarono e fortificarono la Torre. Nello stesso periodo sorse il primo nucleo della futura chiesa di Sant'Erasmo, identificabile nel coro dell'attuale chiesa. Nel XV secolo il porto fu comprato dalla potente Repubblica di Siena, che consolidò il preesistente edificio medievale, innalzò le mura che ancora oggi cingono il borgo (importante traccia è il portale gotico sormontato da un campanile) e costruì alcune delle torri costiere che ancora persistono sulla costa argentarina.
